恐竜は約２億３千万年前に、マラスクスに近い鳥継類の中から進化して、ジュラ紀から白亜紀にかけて陸上で大繁栄する。しかし、その大繁栄は、大規模な地球の環境の変化がもたらした偶然のものであった可能性が高い。
ペルム紀の終わりの大量絶滅は、陸上生態系にも大きな変化をもたらした。大型単弓類が衰退し、その空白を埋めるように主竜類のグループが進化した。主竜類には、ワニと鳥の2つの系統があるが、後に恐竜を生み出す鳥の系統の主竜類（鳥頸類=オルニトディラ）は、小型で華奢な生きものであり、直ぐに大型化し多様化することはなかった。三畳紀の中頃までは、ワニの系統の主竜類（クルロタルシ）が大型化し、最も優勢な捕食者だったのだ。三畳紀後期の地層には複数回の大規模な環境の変化が記録されており、この影響でクルロタルシの多くの系統が絶滅し、恐竜が急速に多様化するきっかけとなったと考えられている。

Dinosaurs are believed to evolve, 230 million years ago, from a bipedal animal close to the Marasuchus.